主な座標系の表記と座標系の説明を以下に致します。

以下の説明や各種ドキュメントの中ので、[nx]や[y]などの記載があります。それらは、例えば算出している力の方向などを座標系の軸方向で表しています。

• 絶対座標系 [nx][ny][nz]

ドキュメントには固定基準慣性フレームと訳されていますが地球座標系ともいいます。主にアニメーションや路面情報および路面（地面）との相関を表すときに使われます。

• 中間座標系 [x][y][z]

車両について動く座標系ですがロール、ピッチをせず絶対座標系の XY プレートに平行に動きます。ドキュメントに [nz=z] と記述されているためです。中間座標系であらわされる横加速度はロール角を考慮せず絶対座標系のXYプレート方向に働く加速度を表します。

• 車両座標系 [sx][sy][sz]

車両のバネ上について動きます。Vehicle: Sprung Mass画面で設定する Sprung mass coordinate sysem がこの座標系の原点になりバネ上について動きます。ロールすればロールしたなりに傾いた座標系になります。バネ下（サスペンション、タイヤ）を含みませんのでボディに影響する状態量を表すときに使用します。

他に路面座標(道路座標)系、センサー座標系、ホイール座標系、地面座標系などがあります。座標系と[nx]などの詳細につきましては、Help→Technical Memos→Vehicle Dynamics Terminologyをご一読願います。

道路座標系につきましては 以下のドキュメント内のXr,Yr,Zr になります。

 ・ CarSim /TruckSim バージョン8およびBikeSim バージョン3：Help→3D Ground and Road

 ・ CarSim/TruckSim/BikeSimバージョン9～2017：Help→Paths, Roads, and Ground

 ・ CarSim/TruckSim/BikeSimバージョン2018以降：Help→Paths, Road Surfaces, and Scenes→Pahts and Road Surfaces

各種出力変数の中には、例えば力の方向などが各種座標系に従って出力されるものがあります。車両の横方向加速度を表す Ay を例に、各出力変数と各種座標系の関連を記載します。 

• Ay ：トータルCG、中間座標系[y]

Ay_SM ：バネ上CG、中間座標系[y]

AyBf_SM：バネ上CG、車両座標系[sy]：ばね上ボディ固定

AyG_SM ：バネ上CG、車両座標系[sy]：ばね上ボディ固定、重力加速度を加算

AyNf_SM：バネ上CG、絶対座標系[ny]

出力変数と座標系の関係の確認方法については「各種変数の詳細な説明を見るにはどうしたら良いですか？」項をご覧ください。