CarSimの特長
○ 乗用車・小型トラック用のフルビークル動力学モデル
○ 高速かつ安定したシミュレーション（停止・ジャンプ・極低速にも対応）
○ パラメータ・マップ入力に特化した専用GUI
○ 操縦安定性検証・制御ロジック検証などの事例データが充実
○ MATLAB/Simulink、LabVIEWとの接続インターフェースを完備
○ FMIによる1Dモデルやリアルタイムシステムとの連携
○ dSPACE、Concurrentなど各種リアルタイムシステム上でHILS（Hardware In the Loop Simulation）システムを構築可能 ※Real time版
○ ドライビングシミュレータの高精度車両運動モデルとして利用可能
○ C, Python, M-Scriptなど各種言語によるモデル拡張・実行が可能
○ Linuxのサポート
CarSimの車両モデル
タイヤモデル
- 内製タイヤモデル
- 非線形マップ入力、Pacejka 5.2（パラメータ入力）に対応
- 非対称タイヤのサポート
- タイヤ複合理論の機能強化
- デュアルタイヤのサポート
- タイヤの過渡特性を再現
- 外部タイヤモデル（MF-Tyre / MF-Swift、FTire、TameTire）との連携
※ MF-Tyre/MF-SwiftはSiemens社の製品です。MF-TyreおよびMF-Swiftの使用には別途ライセンスが必要です。
※ FTireはCOSIN社の製品です。FTireの使用には別途ライセンスが必要です。
※TameTireはMichelin社の製品です。TameTireの使用には別途ライセンスが必要です。
パワートレインモデル
- 駆動方式（前輪・後輪・四輪）を選択可能
- 各コンポーネント（エンジン・トルコンなど）の特性はマップで入力
- トルコン・機械クラッチの選択可能
- トランスミッションはAT・MT・CVTから選択可能
- ビスカス式・LSDといった種々のデファレンシャルに対応
- ESC/TCS制御モデル用入出力変数のサポート
- AVL社Cruiseパワートレインソフトとの連携（オプション：パワートレインインターフェース）
- EV / HEV対応のパワートレイン対応
- 既存の駆動システムに対応したEV/HEV 用のパラレルパワートレインインターフェイス
ブレーキモデル
- 4輪独立のブレーキモデル
- ABSを含んだ簡易モデルのほか、ブースター・温度特性を考慮したモデルが利用可能
- FMVSS-126/ ECE R-13H 認証の為の代替シミュレーションに対応
ステアリングモデル
- ラック＆ピニオン方式、ボールナット方式両方に対応
- アッカーマン機構特性をマップ入力可能
- キングピンジオメトリ、摩擦特性を入力可能
- 外部ステアリングモデルとの置換が可能
サスペンションモデル
- 独立懸架、リジッド車軸、トーションビーム（後輪のみ）サスペンションが選択可能
- マップ入力による3次元サスペンションキネマティクス特性設定
- 非線形ばね・ダンパー・ブッシュ特性を設定可能なコンプライアンス特性設定
ばね上・空力モデル
- 質量、慣性、ホイールベースなどを数値で入力
- トルク反力によるエンジン（マウント4ヵ所・トルクロッド）
挙動を含めた解析が可能（オプション：エンジンマウント） - 空力係数、空力作用点などを入力可能
ドライバーモデル
- 目標速度設定や軌道プリビューによる速度制御
- 目標軌道設定による操舵設定
- シフトスケジュールによるAT制御
CarSimの機能
走行シナリオ・マヌーバ設定
- 高速道路走行…合流での加減速、車線変更、分岐検知・制御、車線の増減
- 市街地走行…交差点右左折、ラウンドアバウト、交通流再現、歩行者検知、踏切、駐車
- Euro NCAP試験…自動ブレーキ試験（前方車両停止・定速走行・減速）
- 走行試験…ダブルレーンチェンジ、フィッシュフック、Sine with Dwell、波状路、サーキット、定常円旋回、低μ路、不整路面（オフロード、轍など）
路面・オブジェクト・ADASセンサー機能
- ３次元コース生成機能を用いて様々なコース・路面を再現
- Mcity路面 / 景観の再現
- GPSデータ取得機能を搭載
- 直線 / 円弧 / クロソイド曲線などを組み合わせて簡単に路面作成が可能なSegment Builder機能
- 複数の路面を組み合わせて、交差点や高速道路など実際に近い路面を再現可能
- 風向や風速などを入力し、風による影響を表現可能
- オブジェクト描画機能で他車両や標識などを用いた交通流を設定可能
- ADAS開発に有効なオブジェクトセンサーモデルを最大20個設定可能 （オプション：ADASセンサー）
- RGB / 距離 / 面法線ベクトルの取得（オプション：ライブアニメーター）
拡張機能
- 1軸 & 2軸トレーラ牽引モデル（オプション：トレーラー）
- MATLAB/Simulinkを介して他社ソフトウェアとの連成やモデルの一部置換が可能
- FMI ver1.0 / 2.0 への対応
- Events機能により運転 / 環境 / 車両条件を実行中に変更することが可能
- 専用スクリプトVS Commandsを用いて、車両 / 運転 / 環境条件の拡張カスタマイズが可能
- COM Interface機能により、MATLABやPythonなどのスクリプト言語で自動実行が可能
- C, MATLABなどで車両モデル拡張・シミュレーション実行を可能にするVS API機能
表示機能
- CarSim結果評価に最適化された専用アニメータ&プロッタ VS Visualizerを採用
- アニメーション / プロットの同時表示対応
- 出力データを簡単にExcel/MATLAB形式へ変換可能
- VS Visualizer単独での実行がライセンスフリーで可能、非ユーザへの結果データ展開に有効
その他
- モデル解説・使用方法についての日本語版ドキュメントを用意
- 複数データベースをインストールし、使用者・プロジェクトごとで分類が可能
- 他社間のデータ授受に有効な、データ暗号化機能
- ADAS関連事例、他ソフト連携事例を含め、多くの設定事例を用意
- ソルバー及びVS VisualizerのLinuxサポート（Red Hat、CentOS、Ubuntu 各 64bit）
- 高精度アニメーション環境(Unreal Engine) へのPlug-in を提供
- 1 シーンで4 台までの検証サポート（オプション：マルチプルビークル）
- 複数ソルバーの並列実行（オプション：Parallel Solver ）
- Carla とのインターフェース ※Carla Plug-in はCarla から提供されます
レーンキープアシスト
自動バーキング（PA）
CarSim標準事例の中の一例
CarSimには、最初から200パターンを超える試験・走行シナリオの事例と、100種を超える車両特性モデルの事例が標準で入っています。その中から、ほんの一例を紹介します。 一部の事例は、画像をクリックするとランタイムアニメーションファイルがダウンロードできます。
対応OS
Windows 10 & 11
Linux (ソルバー, VS Visualizerのみ）
（リアルタイムシステムのReal Time OSは、各リアルタイムシステムに従います。）
ラインナップ
CarSim
基本バージョン。Windows上で単独またはSimulink上で外部モデルと連成実行が可能です。
CarSim DS
CarSimに簡易ドライビングシミュレータ機能を付加したソフトです。
Windows PCにLogitech製ゲーム用ハンドル装置を繋いで、CarSimで作成した3D道路コース上で運転することが出来ます。
CarSim RT + (Online & Offline Execution)
CarSim をHardware In the Loop（HIL）システム上でリアルタイム実行でき、さらにWindows 上でオフライン実行も可能なパッケージです。ユーザが作成した制御ブロックと共に、各リアルタイムシステム上でオンライン実行できます。
現在、A&D、Concurrent、 dSPACE、ETAS、National Instruments、Opal-RT、Speedgoat のリアルタイムシステムに のリアルタイムシステムに対応した製品が選択可能です。
対応オプション
- ドライビングシミュレータ
- リアルタイムシミュレーション（HILS）
- ADASセンサーオプション
- パラレルソルバーオプション
- マルチプルビークルオプション
- フレームツイストオプション
- トレーラーオプション
- エンジンマウントオプション
- パワートレインインターフェースオプション
- ライブ アニメーターオプション
※ VehicleSim及びCarSim・BikeSim・TruckSim・SuspensionSimは、 Mechanical Simulation Corporationの登録商標です。
※ その他のブランド名や製品名は、それぞれ各社の商標または登録商標です。
