車両運動シミュレーション

TruckSimは米国Mechanical Simulation社によって開発されたトラック(トレーラー連結車・バスを含む)用車両運動シミュレーションソフトウェアです。
1996年のリリースから現在に至るまで、各主要車両メーカーや部品メーカー、そして研究・教育機関で幅広く利用されており、業界標準のソフトウェアとして車両運動CAE業界をリードしています。 
TruckSimは各種車両諸元(パワートレイン、サスペンション、タイヤなど)、運転条件(マヌーバ・アクセル、ブレーキ、ハンドル、シフト操作)、環境条件(路面形状、摩擦など)をパラメータや特性値で設定することで、車両運動の解析・評価を簡単に行うことが可能です。また、MATLAB/Simulinkなど外部モデルとの接続インターフェースを持つほか、FMI(Function Mock-up Interface)を通じて各社ツールとの連携が可能です。そのため、車両制御システムの制御ロジックや1Dモデルの検討評価をPC上で行うことができ、車両設計の効率化・品質向上に大きく役立てることが出来ます。さらに、対向車/併走車等の交通流シナリオや標識・看板などの景観を配置する事も可能で、ますます高度化・複雑化が予測されるADAS(先進運転支援システム)などの電子制御システム開発に対応するソフトウェアとして、エンジニアの皆様に快適で円滑な設計・開発環境をご提供いたします。

TruckSimの特長

○ 標準で38種類の車両モデルバリエーションを持ち、特注にて新たなモデルを追加可能

○ 高速かつ安定したシミュレーション(停止・ジャンプ・極低速にも対応)

○ パラメータ・マップ入力に特化した専用GUI

○ 操縦安定性検証・制御ロジック検証などの事例データが充実

○ MATLAB/Simulink、LabVIEWとの接続インターフェースを完備

○ FMIによる1Dモデルやリアルタイムシステムとの連携

○ dSPACE、Concurrentなど各種リアルタイムシステム上でHILS(Hardware In the Loop Simulation)システムを構築可能 ※Real time版

○ ドライビングシミュレータの高精度車両運動モデルとして利用可能

○ C, Python, M-Scriptなど各種言語によるモデル拡張・実行が可能

○  LinuxOSのサポート(ソルバーのみ)

TruckSimの車両モデル

車両モデル

38種類の車両モデルバリエーション ※1 

タイヤモデル

  • コンタクトパッチによるタイヤ接地点高さ/傾斜の平滑化         
  • 非対称タイヤのサポート                     
  • タイヤ複合理論の機能強化 
  • タイヤ特性評価用の専用入力画面(Tire Tester)と専用ソルバー  
  • タイヤモデルインターフェースの改善  
  • 内蔵タイヤモデルの改善
  • ダブルタイヤのサポート
  • タイヤ複合理論の機能強化 
  • 外部タイヤモデル(MF-Tyre/ MF-Swift、FTire)との連携

※ MF-Tyre/MF-SwiftはSiemens社の製品です。MF-Tyre およびMF-Swiftの使用には別途ライセンスが必要です。

※ FTireはCOSIN社の製品です。FTireの使用には別途ライセンスが必要です。

パワートレインモデル

  • 4軸8輪駆動(8×8)まで可能な駆動系モデル (エンジン・AT/MT・デフ、捩り剛性)
  • AVL社Cruiseパワートレインソフト連携(オプション:External Powertrain Interface)
  • 多段(Max 18段)変速のトルコンATモデルと機械式クラッチによるMTモデル
  • パワートレーン系モデルは、パーツ毎にSimulink外部モデルと置き換えが可能
  • 連続可変変速機(CVT)のサポート

ブレーキモデル

  • 全ての車輪へ独立したブレーキシステムとABSコントローラを設定可能
  • FMVSS-126/ ECE R-13H 認証の為の代替シミュレーションに対応

ステアリングモデル

  • すべての車軸がステア可能なステアリングシステム
  • アッカーマン特性を考慮したステアリングモデル

サスペンションモデル

  • リジッドサスペンションのロール運動改善
  • 左右非対称も可能なサスペンションのフル非線形キネマティック特性(マップ)
  • ホイールはシングルとデュアルをサポート
  • エアサスペンションの特性サポート
  • タンデム式サスペンションの不等分・動的荷重分散 をサポート

ばね上・空力モデル

  • 質量、慣性、ホイールベースなどを数値で入力
  • 空力係数、空力作用点などを入力可能

ドライバーモデル

  • オープンループのアクセル、ブレーキ、ハンドル(舵角/トルク)、シフト 操作時系列入力
  • 目標追従ドライバーモデルによる、クローズドループの操舵角、速度コントロール入力
  • 軌道プレビュー車速制御オプションの追加によるドライバーモデル

TruckSimの機能

走行シナリオ・マヌーバ設定

  • 高速道路走行…合流での加減速、車線変更、分岐検知・制御、車線の増減
  • 市街地走行…交差点右左折、ラウンドアバウト、交通流再現、歩行者検知、踏切、駐車
  • Euro NCAP試験…自動ブレーキ試験(前方車両停止・定速走行・減速)
  • 走行試験…ダブルレーンチェンジ、フィッシュフック、Sine with Dwell、波状路、サーキット、定常円旋回、低μ路、不整路面(オフロード、轍など)

路面・オブジェクト・ADASセンサー機能

  • 3次元コース生成機能を用いて様々なコース・路面を再現
  • Mcity路面/景観の再現
  • GPSデータ取得機能を搭載
  • 直線・円弧・クロソイド曲線などを組み合わせて簡単に路面作成が可能なSegment Builder機能
  • 複数の路面を組み合わせて、交差点や高速道路など実際に近い路面を再現可能
  • 風向や風速などを入力し、風による影響を表現可能
  • オブジェクト描画機能で他車両や標識などを用いた交通流を設定可能
  • ADAS開発に有効なオブジェクトセンサーモデルを最大20個設定可能(オプション:センサー)
  • RGB/距離/面法線ベクトルの取得(オプション:Live Animator)

拡張機能

  • MATLAB/Simulinkを介して他社ソフトウェアとの連成やモデルの一部置換が可能
  • FMI ver1.0 / 2.0 への対応
  • Events機能により運転・環境・車両条件を実行中に変更することが可能
  • 専用スクリプトVS Commandsを用いて、車両・運転・環境条件の拡張カスタマイズが可能
  • COM Interface機能により、MATLABやPythonなどのスクリプト言語で自動実行が可能
  • C, MATLABなどで車両モデル拡張・シミュレーション実行を可能にするVS API機能

表示機能

  • TruckSim結果評価に最適化された専用アニメータ&プロッタ VS Visualizerを採用
  • アニメーション・プロットの同時表示対応    
  • 出力データを簡単にExcel/MATLAB形式へ変換可能
  • VS Visualizer単独での実行がライセンスフリーで可能、非ユーザへの結果データ展開に有効

その他

  • 複数データベースをインストールし、使用者・プロジェクトごとで分類が可能
  • モデル解説・使用方法についての日本語版ドキュメントを用意    
  • 他社間のデータ授受に有効な、データ暗号化機能
  • ADAS関連事例、他ソフト連携事例を含めた多くの設定事例を用意
  • ソルバーのLinuxOSサポート (Red Hat、CentOS、Ubuntu 各64bit)
車間自動制御(ACC)
車線逸脱警報(LDW)
レーンキープアシスト
自動緊急ブレーキ(AEB)
死角検知(BSD)

TruckSim標準事例の中の一例

TruckSimには、最初から150パターンを超える試験・走行シナリオの事例と、70種を超える車両特性モデルが事例が標準で入っています。その中から、ほんの一例を紹介します。

新車両モデル
(前1軸・後2軸 トラクタ + 3軸セミトレーラ + 3軸 セミトレーラ)
車両傾斜転倒試験
路面粗さシミュレーション
ADASセンサーオプションによるITS機能評価
斜め段差乗り越えシミュレーション
連結車両シミュレーション
牽引車を含めた悪路(轍)走行シミュレーション

対応OS

Windows 8 & 10(32bit/64bit に対応)

(リアルタイムシステムのReal Time OSは、各リアルタイムシステムに従います。)

ラインナップ

TruckSim

基本バージョン。Windows上で単独またはSimulink上で外部モデルと連成実行が可能です。

TruckSim DS

TruckSimに簡易ドライビングシミュレータ機能を付加したソフトです。

Windows PCにLogitech製ゲーム用ハンドル装置を繋いで、TruckSimで作成した3D道路コース上で運転することが出来ます。

TruckSim RT +  (Online & Offline Execution)

TruckSimをリアルタイム(RT)システム上でオンライン実行でき、さらにWindows上でオフライン実行も1つのライセンス・キーで可能なパッケージです。ユーザが作成した制御ブロックと共に、各リアルタイムシステム上でオンライン実行できます。

ABS、ESC等の制御システムのHardware In the Loop(HIL)シミュレーション用途に使います。現在、A&D, Concurrent, dSPACE, ETAS, National Instruments, RT-Labのリアルタイムシステムに対応した製品が選択可能です。

対応オプション


※ VehicleSim及びCarSim・BikeSim・TruckSim・SuspensionSimは、 Mechanical Simulation Corporationの登録商標です。

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